采取PI控制的目标就在于减弱滑模节制引起的抖振，特殊是防止产生在静态操作点（状态空间原点）邻近的抖振，PI工作区越宽，对抖振的。防爆矿用防爆电机是一种可以在易燃易爆厂所使用的一种电机，运行时不产生电火花。克制效果就越好。然而因为PI控制的快捷性及其抑制转矩脉动的效果比滑模掌握差。同时，公道抉择控制切换边界有利于下降功率器件的开关频率。因为滑模控制是依据切换函数在切换面四周以极高的频率进行切换，固然这种高频切换能够疾速供给大的控制力，对克制抖振有利，然而过高的开关频率会对SRD调速系统发生诸如发烧、效力下降、甚至破坏等不利影响，降低开关频率的一种办法是在滑模控制信号输出加延时环节，这种方式固然有效，却更易引起抖振，而挑选适合的控制切换边界，通过PI控制限度开关频率则显然可以战胜这一毛病。因而断定滑模与PI控制切换边界十分主要。
 

　　取舍电机绕组电压u作为滑模变量，定义把持状况变量为：（1）式中为给定转速，为电机实际转速，即为转速偏差，为转速偏差变化率，取切换函数为。体系进入滑动模态的轨迹及转速调节仅与参数C有关，不受体系参数变更跟外部烦扰影响，通过公道抉择参数C能够取得良好的转速、转矩的动静态特征。斟酌节制实现的简略性，选取如下把持律：（2）因为掌握力绕组电压是有限的，所以系统加速度有限；同时，系统的惯性、切换开关的惯性、时光滞后以及状况。振动电机是大部分振动筛分设备重要的组成部分。检测的误差，都将会在幻想润滑的滑动模态上叠加一个锯齿形的轨迹，导致抖振的呈现。

　　本课题中，切换边界由转速差决议，如控制框图所示，控制信号在PI输出跟滑模输出之间切换，切换控制开关受转速误差相对值控制，选取恰当的阈值时系统控制由滑模切换到PI控制。